无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、 无人飞艇、无人伞翼机、扑翼式微型无人机
区分两个概念：
无人机(飞行器)
无人机系统(完成特定任务，包含其他传感器)
飞行运动：通过每个轴上的电动机转动，带动旋翼，从而产生升推力。通过改变不同旋翼之间的相对转速，改变单轴推进力的大小，从而控制飞行器的运行轨迹。
（1） 四轴飞行器的空中定点悬停
当 A、C 桨顺时针转动的速度与 B、 D 桨逆时针转动的速度一致，且飞机的升力与自身的重力平 衡时，理想状态下，四轴飞行器将稳定平衡地悬停在空中，不发生自旋也不发生平移。
（2） 四轴飞行器的空中自旋运动
当 A、C 桨顺时针转动的速度相同，B、D 桨逆时针转动的速度相同，
◆且 A、C 速度大于 B、D ,四轴飞行器将做逆时针自旋运动； ◆反之，A、C 速度小于 B、D ，四轴飞行器将做顺时针自旋运动。
（3） 四轴飞行器的空中俯仰运动
当 A、B 桨的转速相同；C、D 桨的转速相同， ◆且 A、B 转速小于 C、D 转速时，前进运动。 ◆反之， A、B 转速大于 C、D 转速时，后退运动。
（4） 四轴飞行器的空中横滚运动
当 B、C 桨的转速相同；A、D 桨的转速相同， ◆且 B、C 转速小于 A、D转速时，左横滚； ◆反之，B、C 转速大于 A、D转速时，右横滚。
八旋翼，十六旋翼甚至更多，都是通过成对正反桨平衡扭矩，提供升力，调整姿态。
机架
起落架（LandingGear）
作用1）支撑多旋翼重力 2）避免螺旋桨离地太近，而发生触碰 3）消耗和吸收多旋翼在着陆时的撞击能量
云台（减少了多旋翼在飞行过程中因外部因素导致的相机抖动）
螺旋桨
电机
电调 （电子调速器
电池
遥控器和接收器
自动驾驶仪
作用 1）导航。导航就是解决“多旋翼在哪”的问题。如何发挥各自传感器优势，得 到准确的位置和姿态信息，是自驾仪飞控要做的首要的事情。 2）控制。控制就是解决“多旋翼怎么去” 的问题。首先得到准确的位置和姿 态信息，之后根据任务，通过算法计算出控制量，输出给电调，进而控制电机转速。 3）决策。决策就是解决“多旋翼去哪儿” 的问题。去哪儿可能是操作手决定 的，也可能是为了安全，按照规定流程的紧急处理方案
地面站
操作员通过地面站提供的鼠标、键盘、按钮和操控手柄等外设来与地面站软件进行交互。
• 预先规划好本任务的航迹，对多旋翼的飞行状况进行实时监控和修改任务设置以干预多旋翼飞行。
• 任务完成后还可以对任务的执行记录进行回放分析。
多旋翼四大系统： •机身 •动力系统 •控制系统 •任务系统（航空超低容量喷雾系统）
小型直升机的组成部分包括：主旋翼，Flybar（副翼、平衡杆）,主 旋翼结构（自动倾斜器等）,尾桨，垂尾，平尾，起落架，机身
直升机型无人机包括六自由度运动过程：三个直线方向（上下、左右、进退），三个 旋转姿态（俯仰，横滚，偏航）。直升机姿态控制力矩来自于主旋翼和尾桨。
机翼平伸机体两侧，机翼相对固定，机翼主要产生升力，在大 气层内飞行的航空器
飞行原理类似于民航飞机
飞机运动的三轴简化，俯仰、滚转、偏航
滚转是副翼控制的，偏航运动靠方向舵控制
无人机技术的发展经历了从最初的遥控靶机到现代多功能无人机的转变。随着电子技术、通信技术、导航技术以及人工智能技术的进步，无人机的性能得到了显著提升，应用领域也不断拓展。特别是在AI技术的加持下，无人机的自主飞行能力、智能决策能力以及数据处理能力都有了质的飞跃。
无人机Geo-fencing（地理围栏）是一种基于地理位置的安全技术，用于定义无人机的飞行边界并限制其在特定区域内的飞行。这种技术通过结合GPS（全球定位系统）和其他导航传感器，确保无人机在预设的安全区域内飞行，从而防止意外闯入限制区域或进行未经授权的飞行活动。以下是关于无人机Geo-fencing的一些关键点：工作原理：在飞行前，无人机的控制系统会加载地理围栏数据，这些数据定义了允许飞行的区域和
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无人机很帅，生活时尚网很酷
无人机是无人驾驶飞机的简称，利用无线遥控器和自身程序控制的不载人飞机。从结构上主要由固定翼无人机、无人直升机、多旋翼无人机三大平台，其它小种类无人机平台包括无人飞艇、伞翼无人机、扑翼无人机等。由于消费机无人机一般采用成本较低的多旋翼平台。所以无人机爱好者们称呼无人机时一般都指多旋翼无人机，尤其指其中的四旋翼（四轴）无人机。在这篇文章中，我们将讨论几种常见的四旋翼无人机，以下简称四轴或者无人机。这些
一、什么是无人机无人机是一个很大的概念，百度百科上的介绍为“无人驾驶飞机简称“无人机”（“UAV”），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以分为：无人固定翼飞机、无人垂直起降飞机 、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点
1. 飞控与无人机系统 Tam Alex终于开始写第一篇文字了，实在是太懒了，希望以后能抓紧时间。这第一篇文字呢，就讲一讲这个专栏要讨论哪些内容吧。 这个专栏的初衷是要总结和记录一下自己这些年的工作的，实际上我这些年在做的是基于C/C++的与平台无关的飞行状态估计及飞行控制算法库的开发。那么这部分工作在无人机系统里面是在什么位置呢？首先可以看下下面这幅图。目前传统的无人机系统结构就跟这
简要介绍微型航拍无人机的结构形式与工作原理两方面的内容。微型航拍无人机（旋翼）的结构形式 微型航拍无人机的四个旋翼分布在机体的前、后、左、右。为了达到机体稳定飞行的目的，四个旋翼在结构上保持水平一致，四个旋翼的大小、造型都一样，四个由微控器（MCU）控制的电机对称分布在飞行器的支架端，支架中部安装有飞行控制器（通常是微型工控板MCU，在这里可以使用经常提到的ST
美国联邦航空管理局（FAA）为无人机管制推出了一个新的应用——B4UFLY，用来向用户显示无人机飞行的合法范围。 关于如何有效的对无人机飞行进行管制，已经是老生常谈的问题了，除了制定相关法律法规之外，还需要更多其他方面的努力，来让无人机的飞行更加规范。 8月30日消息，美国联邦航空管理局（FAA）为无人机管制推出了一个新的应用——B4UFLY，用来向用
无人机基础知识：多旋翼无人机系统基本组成多旋翼无人机基本组成机械系统动力系统直流无刷电机电子调速器Li-Po电池螺旋桨飞行控制系统 无人机（Unmanned Aerial Vehicle），指的是一种由动力驱动的、无线遥控或自主飞行、机上无人驾驶并可重复使用的飞行器，飞机通过机载的计算机系统自动对飞行的平衡进行有效的控制，并通过预先设定或飞机自动生成的复杂航线进行飞行，并在飞行过程中自动执行相关
飞控系统软件和控制律（算法）是核心。一、飞控系统组成模块早期无人机没有软件架构，是通过无线电（RC）控制技术发展起来的，笔者在大学本科上的第一门课叫“自动化导论”，记忆深刻，上课开始教授就给出一张图，一个典型的闭环控制系统（包含控制目标，控制器，反馈信息，执行机构），这个也很准备地概括出了早期无人机飞控系统。得益于卫星能力的增强和计算机处理能力、算法发展、实时系统应用、机电飞控系统、导航系统方面的
无人机系统是配备了必要的数据处理单元，传感器、自动控制和通信系统，并且能够自动执行任务的系统。（脑、能源、传感器、执行机构） 无人系统分为（区域） 无人空中系统（UAS） 无人地面系统（UGS） 无人海上系统（UMS） 那么军用无人机系统未来的发展从哪几个方面呢？ 1、有效载荷能力和续航能力 2、自主控制、决策能力 3、通讯问题（链路中断、时滞） 4、协同控制技术 5、无人飞行
一.多旋翼无人机的机体布局1.多旋翼无人机的结构布局 动力输出轴上判断几轴飞行器 动力轴越多，飞行稳定性相对越好，可靠性相对降低（模块多，隐患多）常规固定式：分为带边框与不带边框不带边框可以将带边框的重量减去可放于载荷处，或电池处（增加续航），不带边框应用较多带边框可以带来保护作用，尺寸相对较小穿越式，灵活，唯一可以做竞技动作反转等的手动水平变形式，机臂在同一水平面上可以进行收放的手动垂直变形式，
目录前言一、总体概况二、机身三、涵道四、动力系统1、 螺旋桨 2、电机3、电调4、电池五、遥控器六、自动驾驶仪（飞控）1、组成（1）传感器（2）接口2、飞控的连接3、控制逻辑4、作用5、产品七、地面站八、数传九、深度相机总结参考文献前言四旋翼飞机在当今时代越来越普及，也得到了更加广泛的应用。本文主要介绍一些四旋翼的基本知识。一、总体概况总体框架主要包括：机架，动力系统和指挥控制系统机架
安装rotorsrotors是ETH（苏黎世联邦理工大学）研究团队开发的一个ROS包，GITHUB地址，安装的过程参考官方的介绍首先安装依赖包sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full ros-noetic-joy ros-noetic-octomap-ros python-wstool python-catkin-tools protobuf-com
本部分介绍自主无人机组成框架、自主无人机关键技术1.1 自主无人机的组成框架1.1.1 硬件框架自主无人机硬件组成有机架、动力系统（包括电机、电调和浆）、指挥系统（机载电脑、飞控板）、通信系统（数传、图传、遥控器）、传感器（摄像头、激光雷达等）电池等。1.1.2自主无人机功能框架在这直接以“复杂环境下的自主导航定位与通用目标识别任务”为例：单目摄像头和云台等硬件属于感知模块，感知模块和决策模块相互
这篇项目将和大家分享如何制作ESP8266无人机（这个无人机可以爬墙）以及它是如何工作的。我们都知道无人机的功能是什么，就是能飞，如果告诉你这个无人机能爬到墙上或者像潜水艇一样进入水下，你会觉得有点神奇，作者表示，下面介绍的这个无人机就能做到！所需部件（让我们先来看看无人机的主要部件）ESP8266MPU6050 Acc/Gyro模块有刷电机螺旋桨500 mAh lipo3.7vSi2302mos
小型无人机的布线与布局设计，似乎看上去像是在总体设计当中一个细枝末节，是往往会被忽略掉的部分。但实际上，布线与布局虽然不像飞控算法设计、飞行平台气动设计是总体设计当中最核心和最重要的部分，但却是会对小型无人机的使用、维护及性能造成重大影响的一个因素。尤其是在起飞全重2、3kg的小型无人机中，布线布局尤其显得重要。如同一团乱麻的布线在非量产的小型无人机设计实现中极为常见。除了不美观这个显而易见的问题
前言之前我写了一篇关于无人机硬件架构的博客，接下来我继续写关于软件架构的。 什么是软件？百度百科里面软件的定义是“按照特定顺序组织的计算机数据和指令的集合”，在这里我们只需要理解为程序即可，也就是说我们的软件，是运行在计算机（不论是Intel还是AMD亦或者是ARM单片机，都可以叫计算机）的程序代码，大家在学习C++或者Python等语言的时候，书写的一个个小程序就是软件，我们在这里不对软件和程序
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flyfish
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本文深入探讨C++多态机制，重点分析动态多态的实现原理。多态分为编译时多态（函数重载/模板）和运行时多态（虚函数机制），后者需满足继承关系、虚函数重写和基类指针/引用调用三个条件。文章详细解析了虚函数表指针、虚函数表的工作机制，以及协变、析构函数重写等特殊情形，并介绍了override、final等C++11新增关键字的作用。通过对象内存布局分析，阐明了多态运行时确定函数地址的原理，指出虚函数表存储于代码段的特性。全文系统性地讲解了多态从概念到实现的完整知识体系。